Open-RMF

Open-RMF zorgt ervoor dat verschillende soorten robot "fleets" (van verschillende producenten) met elkaar kunnen samenwerken. Het maakt het bijvoorbeeld mogelijk dat verschillende robots niet tegelijkertijd op dezelfde weg rijden en dat deuren en liften openen en gebruikt worden om de robot van A naar B te krijgen.

Om een robot te kunnen laten werken met Open-RMF, heb je een fleet adapter nodig. Dit kun je zien als een soort vertaal tool die ervoor zorgt dat een specifiek soort robot compatible is met het Open-RMF netwerk.

Wat heb ik geleerd?

Zelfrijdende robot

De Avular Origin One robot rijdt zelf door de ruimte.

Mijn input:

Maken map in Cerebra Studio
Taken maken in Cerebra Studio
Robot de taken laten uitvoeren

ROS2

De robot wordt uitgelezen en aangestuurd doormiddel van ROS2 topics en services. In de video zie je hoe de robot/cmd_vel/ topic uitgelezen wordt.

Mijn input:

Zenoh bridge
Uitlezen ROS2 topics
Robot aansturen met ROS2 services

Gazebo

Voordat we de fleet adapter hebben toegevoegd aan de robot, hebben we deze eerst in een simulatie getest. Dit doe ik doormiddel van het simulatie programma 'Gazebo'.

Mijn input:

Leren van gebruik Traffic Editor
Testomgeving nagebouwd in Gazebo
Digitale robot toevoegen aan simulatie omgeving

Video

In deze video zie je wat we dit semester als groep hebben gemaakt. Hierbij wordt (in het engels) uitgelegd wat we hebben bereikt en wat niet gelukt is.

Page updated

Google Sites

Report abuse