Het kan even duren voordat de GIF geladen is
In deze GIF zie je dat de fabriek van het nulpunt naar de Warehouse draait. Als hij op de juiste positie komt voert hij een "grab" uit naar de Warehouse (de Warehouse staat in deze video losgekoppeld van het systeem en staat dus iets te ver weg).
Zodra alle onderdelen van de fabriek op de juiste plek gekoppeld staan kan de Crane materialen oppakken en verplaatsen naar een andere locatie.
De Fischertechnik fabriek simuleert een materiaal bewerking fabriek op kleine schaal en bestaat uit vier onderdelen:
Warehouse (hier worden onderdelen opgeslagen)
Crane (de koppeling om alle onderdelen met elkaar te verbinden)
Oven (hierin worden de materialen bewerkt)
Sorting Line (sorteert de verschillende materialen)
De Fischertechnik fabriek die wij hebben kunnen gebruiken op Fontys ICT was niet compleet en maakte gebruik van één PiXtend per onderdeel. Met deze PiXtend's konden we elk onderdeel laten bewegen en communiceren met de andere onderdelen om ze te laten samenwerken als één machine.
Ik heb gewerkt aan het onderdeel van de Crane.
Deze Crane zorgde ervoor dat alle materialen van de Warehouse naar de Oven werden gebracht om hier bewerkt te worden.
Ook zorgde de Crane ervoor dat alle materialen van de Sorting Line terug naar de Warehouse werden gebracht voor opslag.
Daarnaast kon de Crane materialen van de Sorting Line terug naar de Oven brengen om de materialen nog eens te bewerken.
Bit manipulation
Om de fabriek te kunnen besturen moest ik bytes aanpassen op de PiXtend. In deze bytes (8bits) kon ik de individuele bits aan of uit zetten. Dit zorgte ervoor dat er een proces aan of uit gezet werd.
Denk hierbij aan het aan en uitzetten van de motors of het aan en uitzetten van de zuignappen (om materialen op te pakken).
controlMotor() kan gebruikt worden om de motoren van de Crane aan te sturen.
In de lijst boven controlMotor() zie je welke motor genummerd is aan welk cijfer. Deze keuze kan voor number ingevuld worden. Bij value wordt de nieuwe waarde van de bit verwacht. Als deze UIT moet vul je oxoo in en als deze AAN moet vul je 0x01 in.
/* Fill in the right number
* 1: Turn counterclockwise
* 2: Turn clockwise
* 3: Move out
* 4: Move int
* 5: Move down
* 6: Move up
*/
void controlMotor(int number, int value)
{
switch (number)
{
case 1:
OutputDataEncoder->byDigitalOut1 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut1) & (1UL << 0); // Turn counterclockwise
break;
case 2:
OutputDataEncoder->byDigitalOut1 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut1) & (1UL << 1); // Turn clockwise
break;
case 3:
OutputDataEncoder->byDigitalOut1 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut1) & (1UL << 3); // Move out
break;
case 4:
OutputDataEncoder->byDigitalOut0 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut0) & (1UL << 6); // Move in
break;
case 5:
OutputDataEncoder->byDigitalOut0 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut0) & (1UL << 4); // Move down
break;
case 6:
OutputDataEncoder->byDigitalOut0 ^= (-value ^ OutputDataEncoder->byDigitalOut0) & (1UL << 5); // Move up
break;
default:
break;
}
}
EncoderMotor::moveAwayFrom0Point() wordt gebruikt om de motor weg te laten draaien van het 0 punt.
Je ziet hier dat de draairichting van de motor naar het 0 punt wordt UITgeschakeld (door de bit value op 0 te zetten) en de draairichting weg van het 0 punt wordt AANgezet (door de bit value op 1 te zetten).
/* Call this function to move away from 0 point
*/
void EncoderMotor::moveAwayFrom0Point()
{
Direction = 1;
Turning = true;
controlMotor(to0Point, 0x00); // Stop to0Point
controlMotor(awayFrom0Point, 0x01); // Move awayFrom0Point
}
